熙岳智能草坪养护机器人的主要模块说明：1）视觉导航模组（自主研发）：要由相机、360度反射镜、机器支持件、标志物、镜头防护罩组成，实现机器人方向及角度确认，精度在厘米级。2）卫星导航定位模组：由卫星地面主、从站、立杆、防护罩等组成，实现机器人方向及角度确认，精度在二十厘米级。3）视觉识别模块（自主研发）：由光源、相机、遮光罩、控制器组成，对大量数据进行收集，通过深度学习，自动识别杂草及其种类、杂物、烟头等并定位。4）杂草去除模块（自主研发）：由控制器、除草三轴机械手（自主研发）、夹爪。去除杂草方式：（1）液氮定向喷洒（2）灭生剂定向喷洒（3）机械手物理拔取5）底盘动力：四轮驱动，草地胎，锂电池动力科连续工作2小时，并缺电自动返回充电6）垃圾箱模块：送料传送带、垃圾箱体、自动卸料机构。可以在各种地块间极速穿行，准确找到杂草并去除。江西杂草智能草坪养护机器人服务价格

一般来说，智能草坪养护机器人的构成是这样的：包括机架、机轮和控制系统，机架采用四轮小车模型，机架上安装有两侧辅助刀具、锂电池、云台舵机、太阳能控制器、喷雾装置和草屑收集装置，机架前端安装有超声波传感器和排渣板，机架下端安装有推杆步进电机，推杆步进电机上安装有主刀，云台舵机上安装于有摄像头，控制系统采用单片机作为主控制器，该主控制器连接有供电系统、避障模块、视觉模块、语音模块和驱动模块，视觉模块连接摄像头和无线WIFI视频传输模块，机架采用四轮小车的模型，这种方式比差速转向更加快捷，而且还能减小转向所需的空间，采用锂电池和太阳能板双重供电方式，可有效提高电池的续航能力，不仅绿色节能，还降低了成本。山东家庭智能草坪养护机器人产品介绍目前的除草机器人已可以达到区分粮食和杂草、翻土、自动避开障碍等功能，完全不需要人工干预。

相较于扫地机器人，“割草”（智能草坪养护机器人）还是一个名不见经传的生意，但已经是一个潜在的蓝海市场。整体来看，全球市场还有着巨大的渗透空间。目前，全球约2.5亿个私⼈花园，美国1亿个，西欧、北欧、英国合计拥有8000多万个。但这些欧美国家⽬前所采⽤的割草机品类，主要以传统⼿推和骑式传统割草机为主，可即便如此，年出货量仍能达到达1150万台。根据调研数据，南京熙岳科技的总监还认为，割草机当前已经渡过了发展初期，即将步⼊中期上升阶段，是⼀个很好的进入阶段。因为如果在太早进入，受技术和消费者接受度等因素，都让这个品类没有办法快速发展。智能割草机这个品类自1995年就已经诞生，但前20年都是一门不赚钱的生意。2015年之后才开始真正爆发。

熙岳制造的智能草坪养护机器人凭什么赢得市场？相较于目前市面上已有的割草机品类，智能草坪养护机器人拥有不少差异化功能：无需布线即可实现厘米级精确定位，且能够完成无边界规划式除草任务以及具备低工作噪音的特性。值得一提的是，他们采用了新的定位系统，这项技术的核xin是利用全球定位系统的卫星信号，通过实时差分定位，实现厘米级的户外精确定位，机器人相对基站的定位精度可达2-3cm。此外，新品还融合了多种其他传感器信息辅助定位，如惯性导航、里程计、地磁信息、差分气压计等，使得机器人在卫星信号暂时较弱的情况下也能稳定运行。智能除草机器人可以远程控制，释放双手，而且精细地除去杂草，不用再需要人工控制，减轻劳动力。

跟智能草坪养护机器人相关的知识：机器人农民（也就是像农名伯伯一样干农活的机器人），类似于乒乓球的轮式桌子，有专门的电源进行工作。为此，其水平面有太阳能电池板，太阳能电池板为电池组的内置单元供电。机器人助手配备了GPS、摄像头、几个用于分析土壤的传感器和用于通过智能手机控制它的移动软件。该机器人的职责是：它可以田间进行12小时的检查杂草的工作（自动识别杂草），并通过正确的计算，释放除草剂量对杂草进行破坏，可以避免去除或破坏杂草旁边不断增长的有用作物。因此，该机器人将能够降低购买材料电力/工人的成本，此外，该机器将有助于土壤保持，这对整个环境很重要。除草机器人,含有安置在具有定向驱动机构小车上的自动导航和杂草识别摄像装置以及控制系统。山东家庭智能草坪养护机器人产品介绍

自动返回充电 当电池电量不足时，自动返回导航工作站进行非接触式电磁感应充电。江西杂草智能草坪养护机器人服务价格

而且由于熙岳生产的智能草坪养护机器人采用的是高频精割，每天都会自动执行一遍割草任务，从而确保草坪始终处于一个固定高度，至于切割下来的草屑也无需用户动手清理，细碎的草屑可以直接留做草坪的肥料。因此熙岳生产的智能草坪养护机器人不需要有收集草屑的储存袋，从而减少了产品清洁方面的工作量。这种操作方式既符合用户的使用习惯，也因几乎无需人工干预的规划式割草，极大提升了割草效率，降低运维成本。而且得益于熙岳生产的智能草坪养护机器人配备的多重传感器，在机器检测到被抬起、倾斜、或者有人或宠物触摸/靠近刀片位置时，刀片会停止旋转，从而确保用户安全。江西杂草智能草坪养护机器人服务价格

南京熙岳智能科技有限公司位于嘉陵江东街18号加速器1栋19层，交通便利，环境优美，是一家生产型企业。公司是一家有限责任公司（自然）企业，以诚信务实的创业精神、专业的管理团队、踏实的职工队伍，努力为广大用户提供***的产品。公司始终坚持客户需求优先的原则，致力于提供高质量的采摘机器人，智能草坪养护机器人，非标设备定制，软件开发系统。熙岳智能顺应时代发展和市场需求，通过**技术，力图保证高规格高质量的采摘机器人，智能草坪养护机器人，非标设备定制，软件开发系统。

要：针对目前公路划线机在划线前先通过人工标线，后进行机械喷涂的缺点。本文提出了一种给公路划线机提供标线的划线导向机器人。该机器人通过PLC控制单元处理超声波传感器传来的信号，控制左右驱动轮直流电机的速度，使机器人在公路的中线上行进喷涂。该机器人结构简单，控制系统稳定性较强，特别适合于环境恶劣的野外作业。Line--：--,.,ity,.–;Line-;;PLC;公路划线机是用来在高等级公路及城市道路上划各种路面标线的专用机械。

在道路的养护过程中也用于在旧标线上划新标线[1]。目前划线机种类很多，它们分别应用于不同的场合，但其共同的特点都是先通过人工标线，然后进行机械喷涂。人工标线工作量大，且工作进度较慢，精度较差。针对这种现象本文介绍了公路划线机划线导向机器人，专门用于提供划线机较准确的路线，减轻了人工标线的工作量，提高了划线的准确度。划线导向机器人的系统基本组成：导向控制系统、电机驱动履带行走系统和涂料喷涂系统。本文划线导向机器人主要用于公路中线的划线导向，机器人两端安装有超声波测距模块，分别测量公路两边的公路沿到机器人的距离，通过西门子S7-软件程序的处理后得出的信号来驱动直流电机的运动，使机器人快速地往中线上靠近，进而在中线上行进。当行进稳定后，涂料喷涂系统中的喷枪开始对地面喷洒涂料，给划线机提供较准确的标线。机器人控制示意图如导向控制系统基本组成：超声波测距模块和PLC控制单元。超声波测距模块一般包括硬件部分和软件部分，硬件部分包括控制单元、超声波传感器、发射和接收电路等;软件部分即是固定在控制单元中的程序。目前市场上出现的超声波测距仪，可以稍加以改进，也可以满足本文要求。目前的超声波测距仪检测距离可达到10m左右，远远满足本文的要求。

本机器人左右两端分别对称安装一个超声波测距模块，左右两个传感器同时向两边发射超声波，通过比较左右传感器发射接收的时间差值来判断机器人是右偏还是左偏，进而控制驱动轮直流电机的运动，从而是机器人在公路的中线上行进。PLC控制单元在接收到两边超声波测距模块传送的数据后，将两组数据进行比较。如果右边的数据较小，发出的超声波在右边返回的用时较短，则机器人偏向中线的右边，那么右驱动轮比左驱动轮转速快，如此不断的调整，最后机器人位于公路中线上。稳定后，控制单元将此时的超声波传回的数据储存在存储区中，以后机器人的驱动轮速度就以此时的速度匀速行进，靠传感器实时传回的数据进行调整。调整范围限制在一定的值域内，超过该值域时，电机才转动开始调整机器人与中线的距离，使其尽快在中线上行进。PLC控制单元软件包括：主程序、读超声波测距模块数据子程序和电机调整子程序。其程序流程图如图2所示。机器人的移动方式有轮式、步行式和履带式。步行式结构设计复杂且移动缓慢，但步行机器人可以适应条件较差的路面。轮式结构机动性强，但却只适用于平坦的地形。而履带式结构具有运动平稳、爬坡能力强、不易倾倒等特点;克服了轮式移动机构越障能力、跨沟能力差及打滑等缺点[2-3]。

本文提出的划线导向机器人应用于路况较好的公路，但考虑到本机器人是找寻公路的中线行走，轮式结构虽然机动性较好，但其在路面适应能力上远不如履带式移动方式。结合各种情况本机器人采用两节并行履带连接方式，其移动方式类似坦克的行走机构。两边的履带安装在前后轮上，后轮由直流电机驱动，通过履带带动前轮一起转动。其结构示意图如图3所示。用履带式结构机器人不仅可以直行，而且可以利用履带的差动实现原地转向。该结构简单，不需要差动器，转向机构等。控制方便，转弯半径小，电机既可以提供前进动力，也可以提供转向动力[3]。驱动轮直流电机选择带减速器的直流电机，电压为24V。蓄电池的电压为24V，包括工作蓄电池和备用蓄电池。工作蓄电池不仅给直流电机供电，还给控制单元供电。备用电池用于工作蓄电池损坏或突然无电的情况下。划线机按标线所使用的材料分为：冷漆划线机和热塑划线机。冷漆划线机即在常温下进行喷漆，它有两种类型，即气喷涂式和无气喷涂式。气喷涂是靠压缩空气将漆雾化，然后通过喷枪嘴喷涂于地面。无气喷式划线机是利用专用高压泵对漆施加10～15Mpa的压力，然后通过喷枪喷涂于地面。热塑划线机是将热熔油漆或热熔塑料（有颗粒状和块状两种）在热熔罐中加热至使用温度后，再通过划线装置划于地面的。

其划线装置的划线方式分为：刮涂式、挤压式和喷涂式[4]。结合本文划线机划线导向机器人的应用重点是导向机器人给划线机提供标线，所以导向机器人的涂料喷涂系统不会像划线机上的喷涂系统那么复杂，只需要满足能够给划线机提供可以识别的标线即可。本文涂料喷涂系统采用冷塑无气喷式，即在常温下利用专用高压泵和喷枪进行喷漆的方法。其基本组成有：高压泵、涂料箱、喷枪及其控制喷枪的电机。涂料喷涂工作过程：高压泵向涂料箱中进行加压，当控制喷枪的电机得到控制单元的指令时，电机开始工作并使喷枪喷出涂料。本系统安装在履带式底盘后部，喷枪安在中线上，机器人行走时，喷枪对准地面进行喷漆。与目前传统的公路划线机划线过程相比，本机器人有以下几个特点：第一，本机器人实行自主寻找中线方向，不需要人为操作。第二，本机器人给公路划线机提供较精确的中线标线，不需要人工标线，大大地减轻了工人的工作量。第三，本机器人结构简单，PLC控制系统稳定性较强，能适应于恶劣的野外环境。本文创新点：将PLC用于控制系统，适用于环境恶劣的野外作业，稳定性强。应用了履带式的移动结构，可应用于复杂的路况，机器人移动性能稳定。刘湘晨，薛龙，戴静君.公路划线机的应用现状和发展方向[J].北京石油化工学院学刘涛.智能移动驱鼠机器人的研制[D].成都：西南交通大学，2008黄巍炜.基于ARM的履带式移动机器人设计[D].杭州：浙江大学，2006王慧利.基于视觉的道路划线机自动检测装置[D].沈阳：沈阳工业大学，2007吴云亚，阚加荣.公路振动标线划线机控制系统[J].盐城工学院学报（自然科学版），2006，12:31-33 吴慎山，聂惠娟，吴东芳，付会凯.智能超声波测距系统的设计.河南师范大学学报（自然科版），2007,5:86-88 陆季挺.离心喷涂式热熔道路标线划线机及应用[J].筑路机械与施工机械化，2006:27-28 罗麦丰，陈小祝，霍大勇.西门子S7-200系列 PLC 在配料 生产线上的应用[J].微计算机信息，2007，1-1：106-107。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 CN U(45)授权公告日 2022.01.11(21)申请号 2.3(22)申请日 2021.08.05(73)专利权人 百工汇智（上海）工业科技有限公司地址 上海市浦东新区纳贤路800号科海大楼A座8楼A9(72)发明人 黄自诚刘财喜马开辉(74)专利代理机构 南京九致知识产权代理事务所(普通合伙) 32307代理人 齐棠(51)Int.Cl.G05D 1/02 (2020.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利权利要求书1页 说明书5页 附图2页(54)实用新型名称一种智能地坪划线机器人(57)摘要本实用新型提供一种智能地坪划线机器人， 所述智能地坪划线机器人包括小车本体、划线机 构、交互终端、控制器和处理器，所述划线机构安 装于小车本体侧部，用于喷涂地坪标线，所述交 互终端与处理器通信连接，所述处理器与控制器 通信连接，所述控制器与划线机构电连接；所述 交互终端用于输入标线图案与标线图案的基准 点GNSS坐标，所述控制器用于控制小车本体姿 态、小车本体运行方向与速度且控制划线机构随 着小车本体行走进行划线。

实现自动化划线，定 位与划线精度高，工作效率高。 U8 0 7 4 9 4 5 1 2N C CN U权利要求书1/1页1.一种智能地坪划线机器人，其特征在于：包括：小车本体、划线机构、交互终端、控制 器和处理器，所述划线机构安装于小车本体侧部，用于喷涂地坪标线，所述交互终端与处理 器通信连接，所述处理器与控制器通信连接，所述控制器与划线机构电连接；所述交互终端用于输入标线图案与标线图案的基准点GNSS坐标并将数据传输至处理 器；所述处理器包括定位模块和导航模块，所述定位模块用于定位小车本体实时GNSS坐标 与姿态，所述导航模块用于计算小车本体运动方向、速度并将计算数据传输至控制器；所述控制器用于控制小车本体姿态、小车本体运行方向与速度且控制划线机构随着小 车本体行走进行划线。2.根据权利要求1所述的智能地坪划线机器人，其特征在于：所述定位模块为GNSS+IMU 多传感器融合组合系统。3.根据权利要求1所述的智能地坪划线机器人，其特征在于：所述处理器还包括传感 器，设置于小车本体前部，用于探测小车周围障碍物。4.根据权利要求3所述的智能地坪划线机器人，其特征在于：所述传感器为超声波传感 器。

5.根据权利要求1所述的智能地坪划线机器人，其特征在于：所述小车本体为四轮小 车，两前轮为驱动轮，两后轮为万向轮。6.根据权利要求5所述的智能地坪划线机器人，其特征在于：所述控制器与驱动轮电连 接，所述控制器安装于两驱动轮中间位置。7.根据权利要求1所述的智能地坪划线机器人，其特征在于：所述划线机构包括高压 泵、划线机械与油漆桶，所述油漆桶安装于所述小车本体后部，所述高压泵安装于油漆桶侧 部用于输送油漆至划线机械，所述划线机械安装于小车本体侧部。8.根据权利要求1所述的智能地坪划线机器人，其特征在于：所述划线机构还包括油漆 量检测装置，所述油漆量检测装置安装于油漆桶内部，当油漆桶内部油漆量低于预定阈值， 所述油漆量检测装置输出警示信号。22 CN U说明书1/5页一种智能地坪划线机器人 技术领域 [0001] 本实用新型涉及地坪划线技术领域，特别涉及一种智能地坪划线机器人。 背景技术 [0002] 传统地坪标线分为两种，一种是透过地坪划线机器人进行自动或半自动的划线作 业，然而受限于定位技术的精度，其划线精度始终不能达到专业运动比赛对标线精度的要 求，仅适用于对标线精度要求不高的场所；另一种是依靠人工手动划线，其操作工艺流程繁 琐复杂，对操作人员的要求非常高，特别是各种专业运动比赛的标线，如跑道、足球场、篮球 场等，需要1到2名专业划线师进行划线，耗费时间长，施工成本高，工作效率低下，随着地坪 行业的快速发展，现有的划线方法已经不能满足日益增长的划线需求。

实用新型内容 [0003] 本实用新型目的在于针对目前地坪划线机器人划线精度低，对于标线精度要求高 的场所只能依赖人工划线，耗费时间长，效率低下的问题，提供一种智能地坪划线机器人及 划线方法，实现自动化划线，定位与划线精度高，工作效率高。 [0004] 为达成上述目的，本实用新型提出如下技术方案： [0005] 一种智能地坪划线机器人，包括：小车本体、划线机构、交互终端、控制器和处理 器，所述划线机构安装于小车本体侧部，用于喷涂地坪标线，所述交互终端与处理器通信连 接，所述处理器与控制器通信连接，所述控制器与划线机构电连接； [0006] 所述交互终端用于输入标线图案与标线图案的基准点GNSS坐标并将数据传输至 处理器； [0007] 所述处理器包括定位模块和导航模块，所述定位模块用于定位小车本体实时GNSS 坐标与姿态，所述导航模块用于计算小车本体运动方向、速度并将计算数据传输至控制器； [0008] 所述控制器用于控制小车本体姿态、小车本体运行方向与速度且控制划线机构随 着小车本体行走进行划线。 [0009] 进一步的，所述定位模块为GNSS+IMU多传感器融合组合系统。

[0010] 进一步的，所述处理器还包括传感器，设置于小车本体前部，用于探测小车周围障 碍物。 [0011] 进一步的，所述传感器为超声波传感器。 [0012] 进一步的，所述小车本体为四轮小车，两前轮为驱动轮，两后轮为万向轮。 [0013] 进一步的，所述控制器与驱动轮电连接，所述控制器安装于两驱动轮中间位置。 [0014] 进一步的，所述划线机构包括高压泵、划线机械与油漆桶，所述油漆桶安装于所述 小车本体后部，所述高压泵安装于油漆桶侧部，用于输送油漆至划线机械，所述划线机械安 装于小车本体侧部。 [0015] 进一步的，所述划线机构还包括油漆量检测装置，所述油漆量检测装置安装于油 漆桶内部，当油漆桶内部油漆量低于预定阈值，所述油漆量检测装置输出警示信号。33 CN U说明书2/5页 [0016] 有益效果： [0017] 由以上技术方案可知，本实用新型的技术方案提供了一种智能地坪划线机器人， 通过使用GNSS+IMU多传感器融合组合系统的定位模块，利用感测器融合算法，短期以IMU的 资讯对GNSS‑RTK定位资讯进行补偿，长期则以GNSS‑RTK定位资讯消除IMU的累积误差，从而 达到执行划线作业所要求的精度，从而实现无人化、受场域环境影响小、定位与划线精度高 的特点，全程最多需要一名现场工作人员，具有划线精度高、划线流程简化、划线速度快等 优点。

[0018] 应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这 样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的实用新型主题的一部分。 [0019] 结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本实用新型教导的前述和其他方 面、实施例和特征。本实用新型的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果 将在下面的描述中显见，或通过根据本实用新型教导的具体实施方式的实践中得知。 附图说明 [0020] 附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组 成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。 现在，将通过例子并参考附图来描述本实用新型的各个方面的实施例，其中： [0021] 图1为本申请的智能地坪划线机器人的结构之意图； [0022] 图2为本申请的智能地坪划线机器人划线方法流程图； [0023] 附图含义标记： [0024] 1、传感器，2、控制器，3、驱动轮，4、划线机构，5、万向轮，6、油漆桶，7、处理器，8、小 车本体。 具体实施方式 [0025] 为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新 型实施例的附图,对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。

显然,所描述的 实施例是本实用新型的一部分实施例,而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的 实施例,本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属 于本实用新型保护的范围。除非另作定义,此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实 用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。 [0026] 本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的 词语并不表示任何顺序、数量或者重要性,而只是用来区分不同的组成部分。同样,除非上 下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一个”“一”或者“该”等类似词语也不表示数量 限制,而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包 含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的特征、整体、步骤、操作、 元素和/或组件,并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合 的存在或添加。“上”“下”“左”“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置 改变后,则该相对位置关系也可能相应地改变。 [0027] 本实用新型是针对传统地坪划线领域，现有的地坪机器人进行的划线作业，仅适44 CN U说明书3/5页 用于对标线精度要求不高的场所，对于标线要求较高的场景，还要依赖人工划线，划线作业 耗费时间长，施工成本高，效率低下的问题。

[0028] 本实用新型的发明构思是利用高精度GNSS+IMU多传感器融合组合系统，利用感测 器融合算法，短期以IMU的资讯对GNSS‑RTK定位资讯进行补偿，长期则以GNSS‑RTK定位资讯 消除IMU的累积误差，从而达到执行划线作业所要求的精度。从而实现无人化、受场域环境 影响小、定位与划线精度高的特点，全程最多需要一名现场工作人员，具有划线精度高、划 线流程简化、划线速度快等优点。 [0029] 实施例一 [0030] 如图1所示，一种智能地坪划线机器人，包括：小车本体8、划线机构4、交互终端、控 制器2和处理器7，所述划线机构4安装于小车本体8侧部，用于喷涂地坪标线，所述交互终端 与处理器7通信连接，所述处理器7与控制器2通信连接，所述控制器2与划线机构4电连接； [0031] 所述交互终端用于输入标线图案与标线图案的基准点GNSS坐标并将数据传输至 处理器7； [0032] 所述处理器7包括定位模块和导航模块，所述定位模块定位小车本体8实时GNSS坐 标与姿态，导航模块计算小车本体8运动方向、速度并将计算数据传输至控制器2； [0033] 所述控制器2用于控制小车本体8姿态、小车本体8运行方向与速度且控制划线机 构4随着小车本体8行走进行划线。

[0034] 所述导航模块以智能划线机器人控制模型为底，搭配任意控制方法进行控制器2 设计； [0035] 所述处理器7为中央控制中心，将导航模块、定位模块和控制器2集成于一体，实现 对小车定位、导航、运动控制和划线。 [0036] 具体的，所述定位模块为GNSS+IMU多传感器融合组合系统。 [0037] 普通的GNSS定位模块由于大气中电离层的干扰和传播过程中的时间延迟误差，导 致其定位精度始终只有米级，为了提高定位精度，本发明采用载波相位差分技术(Real ,简称RTK)来对此两种误差进行补偿，其原理在及时处理小车接收站与基 站接收到的载波相位并进行插分运算从而得到高达厘米级别的精度，其特征在必需有两个 接收站，一个接收站放在小车上，另一个接收站则为基站，此基站可由国家、任一公司或人 为架设提供，不过此基站设置要求必须预先测量基站准确的GNSS坐标并内建一个极为准确 的时钟。尽管GNSS+RTK技术解决了定位精度的问题，但还是存在多径效应、内部噪声、场域 有遮蔽物的环境无法使用等的问题，所以我们进一步透过惯性测量模组( ，简称IMU)来补偿，IMU本身具有短时间内定位精度高，长时间存在累积 误差且无法消除的问题，本发明的做法是利用感测器融合算法，短期以IMU的资讯对GNSS‑ RTK定位资讯进行补偿，长期则以GNSS‑RTK定位资讯消除IMU的累积误差，从而达到执行划 线作业所要求的精度。

[0038] 具体的，所述处理器7还包括传感器1，设置于小车本体8前部，用于探测小车周围 障碍物。 [0039] 所述传感器1为超声波传感器，用于探测小车周围的障碍物，当发现有障碍物后自 动反馈信息给处理器7； [0040] 具体的，所述小车本体8为四轮小车，两前轮为驱动轮3，两后轮为万向轮5。55 CN U说明书4/5页 [0041] 具体的，所述控制器2与驱动轮电连接，所述控制器2安装于两驱动轮中间位置。 [0042] 通过这样的驱动结构，使小车本体8的运动方向更加灵活，更加有利于控制器2对 于小车本体8的姿态控制。 [0043] 具体的，所述划线机构4包括高压泵、划线机械和油漆桶6，所述油漆桶6安装于所 述小车本体8后部，所述高压泵安装于油漆桶6侧部，用于输送油漆至划线机械，所述划线机 械安装于小车本体8侧部。 [0044] 具体的，所述划线机构4还包括油漆量检测装置，所述油漆量检测装置安装于油漆 桶6内部，当油漆桶6内部油漆量低于预定阈值，所述油漆量检测装置输出警示信号。 [0045] 实施例二 [0046] 如图2所示，本实用新型还提供一种基于智能地坪划线机器人的划线方法，其特征 在于：包括如下步骤： [0047] S1:交互终端输入标线图案及标线图案基准点的GNSS坐标； [0048] S2:定位模块定位小车本体8实时GNSS坐标与姿态，导航模块计算小车本体8到达 目标基准点位置运动方向、速度并将计算数据传输至控制器2； [0049] S3:控制器2响应导航模块计算数据控制小车本体8按照计算的方向与速度运动至 目标基准点； [0050] S4:核验小车本体8实时坐标与目标基准点GNSS坐标是否匹配，若不匹配，则进行 所述定位模块内部参数校正并返回S2对同个目标基准点进行校验；若匹配，则判断是否已 做完所有基准点的校验，若还有待核验的基准点则返回S2并导航至下个基准点进行校验， 若所有基准点均校验完成则转到S5； [0051] S5:处理器7将标线图案拆分为若干个划线任务，计算划线任务序列，各划线任务 起点、终点GNSS坐标以及线段形状； [0052] S6:处理器7计算进行划线任务时，小车本体8的运动方向与速度并将计算数据传 输至控制器2； [0053] S7:控制器2控制小车本体8按照划线任务序列，计算的方向与速度运行并控制划 线机构4随着小车本体8行走进行划线。

[0054] 核验小车本体8实时坐标与所有目标基准点GNSS坐标相匹配的确认流程为：通过 定位模块获取机器人当前的GNSS位置坐标，小车本体8通过处理器7中路径规划算法和运动 控制算法自动运动到目标基准点GNSS位置，然后停留5s钟，如果小车本体8的实时GNSS坐标 位置与目标基准点GNSS坐标匹配，若不匹配，则进行所述定位模块内部参数校正并返回S2 对同个目标基准点进行校验；若匹配，则判断是否已做完所有基准点的校验，若还有待核验 的基准点则返回S2并导航至下个基准点进行校验，按此流程完成所有基准点的验证，所有 验证通过后开始执行划线操作； [0055] 与此同时，划线过程中控制器2会根据划线任务的信息，控制小车本体8到达划线 任务的起始点，自动调整好方向，并打开划线机构4开始按照拆分算法规划好的标线路径进 行划线操作。 [0056] 具体的，所述步骤S4中核验流程为： [0057] 所述处理器7收到小车本体8实时坐标与目标基准点坐标相吻合并达预定时间间 隔后输出吻合提醒；核验小车本体8与目标基准点是否匹配；66 CN U说明书5/5页 [0058] 具体的，所述方法中连续两次核验结果不匹配，输出警告提醒。

[0059] 具体的，所述标线图案的基准点GNSS坐标的获取方法为预先人为采集基准点GNSS 坐标、利用任意地图平台取得俯瞰图并搭配坐标转换算法取得基准点GNSS坐标或利用无人 机进行空拍，并搭配坐标转换算法取得基准点GNSS坐标。 [0060] 具体的，所述定位模块定位小车实时GNSS坐标与姿态的定位流程为： [0061] 实时接收小车本体8于GNSS坐标下的坐标； [0062] 结合网络RTK服务取得RTK基准站的信息，以此信息搭配差分算法对GNSS原始信息 进行姿态优化； [0063] 搭配IMU进行感测器融合算法取得精准姿态。 [0064] 具体的，所述RTK基准站为自己架设、国家或任意公司提供。 [0065] 具体的，所述控制器2控制小车本体8的算法不限于比例‑微分‑积分控制器、非线 性模型预测控制器或强健非线性模型预测控制器。 [0066] 虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本实用新型。本实 用新型所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本实用新型的精神和范围内，当可作各 种的更动与润饰。因此，本实用新型的保护范围当视权利要求书所界定者为准。77 CN U说明书附图1/2页图188 CN U说明书附图2/2页图299