协作机器人以其安全友好、易用易部署、通用性强等多种优点获得了广泛应用，强大的力控能力更是协作机器人的重要特征，高性能的力控功能可以显著提高拖拽示教、碰撞检测、负载辨识、装配检测、打磨抛光等功能工艺的精度和效果。

作为协作机器人的重要特征，力控功能在协作机器人诞生的第一天就是重中之重，专用的力/力矩传感器可以大大提高力检测精度，是否具有专用的力/力矩传感器，是高端协作机器人的敲门砖。

关节配置力矩传感器的技术路线优点众多，但结构复杂、体积重量大，严重影响整机的负载和速度性能，高昂的成本更是大大制约了普及。工具端外置六维力/力矩传感器的路线可以实现力控精度与整机的负载、速度、体积的平衡，但独立的六维力/力矩传感器占用了工具端宝贵的空间、重量、I/O接口资源，且独立的六维力/力矩传感器同样价格高昂，至今无法普及。因此难掩行业痛点，多重掣肘待解。

曲面法向恒力跟踪

▍震撼登场，艾利特CSF系列引智造变革

艾利特机器人前瞻布局，自主研发力传感器技术，通过在机器人工具端内部配置六维力/力矩传感器，成功解决上述问题。

该项技术的第一个产品，艾利特CS66F力控协作机器人新品正式上市。作为第一款价格亲民的力控协作产品，它不是蜻蜓点水的试水之作，而是可实现量产的正式作品，目前已正式开始接受订货。

▍强者更强，CS66F多性能跃迁式提升

【对比图：CS66F（左）、CS66（右）】

CS66F基于CS66协作机器人，具备CS系列基本型的所有特性，与CS66相比工具端法兰质量仅增加80g、厚度仅增加12mm，无论重量还是体积影响几乎可以忽略不计。

但却能够提供150N、10Nm的力/力矩量程，综合准度2%，精度0.5%。相比依靠关节电流进行力检测的形式，机器人工具端力/力矩检测精度提高1个数量级以上，比国外主要对手的精度提高1倍以上。

并且工具法兰内置姿态和加速度传感器，通过传感器融合算法实现负载运动的补偿，进一步提高机器人加减速和振动工况下力/力矩检测的精度。

基于艾利特对协作机器人的理解和在协作机器人市场长期耕耘的经验，尤其重视过载保护和防护等级，CS66F过载能力超过400%，防护等级标配达到IP65，最高可达IP68，完美适配协作机器人多样化的工作场景和工作环境。

CS66F是艾利特CSF力控协作机器人的第一款机型，近期，CS63F、CS612/616F、CS620/625F将陆续推出，不断完善和壮大CSF家族，让我们拭目以待。

▍瞄准市场痛点，以“质”提“智”创新突围

如何通过协作机器人更好地赋能行业，实现智能化变革所需的技术、服务与解决方案全链条融合，一直是艾利特机器人在产品研发上持续发力的重点。

经过深度调研力传感器典型应用领域，艾利特瞄准市场痛点，高效释放生产力，CSF系列力控协作机器人将为你智造无限可能。

优势一：安全可靠，灵敏碰撞检测能力强

一般协作机器人存在碰撞检测不灵敏，容易误触发等缺陷，满负载运动过程中尤其明显，安全性存在隐患。艾利特CS66F力控协作机器人满负载时碰撞检测灵敏度优于3N。

优势二：拖拽示教，助力快速开展应用

艾利特CSF系列力控协作机器人拥有更灵敏的力觉反馈能力，只需要1~2N外力即可拖拽机器人，不论安装了多么沉重的工具，都可以轻松拖拽达到期望的位置点，有效降低示教工作量以及机器人的使用门槛，让您快速开展应用。

优势三：恒力跟踪，实现制造流程一致性

艾利特CSF系列力控协作机器人恒力跟踪精度可达0.5N，配合CS系列完善的力控指令和力控工艺包，可实现精确的复杂曲面打磨、抛光等作业。

优势四：高装配精度，控制实现柔顺装配

机器人工作在位置控制模式往往无法满足高精度装配任务的要求，力传感器赋予了机器人精密的“触觉”，根据力传感器的反馈调整运动姿态和位置，实现柔顺装配，大大提高了机器人的装配精度。

优势五：维修便捷，成本低技术难度小

当关节力矩传感器出现故障时，需要将整个机械臂拆解下来更换关节或其中的力矩传感器，而工具法兰内的六维力/力矩传感器出现故障时，只需要更换重量轻、体积小的工具法兰一体化组件，维护工作可更快速的完成。

在应用需求的驱动下，CSF系列力控协作机器人提供了更安全智能的交互体验、更高的适配性能、以及更低成本的场景化应用模式，让艾利特机器人以“智”提“质”，创新突围。

▍坚持自主研发，敬畏于心创新于行

“自主研发、创新创造”是艾利特的基因，也是艾利特立命之本。工具端配置六维力/力矩传感器的CSF机型的发售，进一步凸显了艾利特高端产品的自主率优势和持续为客户提供高性价比产品的能力。

在传感器的研发过程中，研发团队反复对载荷应力范围、安全系数，刚度、频率、可制造性等多维度参数进行优化迭代，并紧密跟踪力传感器国际前沿和协作机器人发展趋势，通过多传感器融合技术进一步提高传感器的环境和工况适应能力。

同时艾利特也一直保持对技术的敬畏之心，深知高精度力/力矩传感器作为一种测量部件，相比设计及调试，生产及标定更加重要，同步配套开发了整套的力传感器测试和标定系统。

基于自主研发的测试和标定系统，传感器部件试制验证阶段得以对传感器本身进行了近千次性能、可靠性、防护、温度、振动测试试验，每一次样机迭代都进行上百次标定复验，定型产品经过数十万次载荷耐久测试以及0~90℃的高低温循环试验。

传感器与机器人本体集成后，又结合机器人力控功能进行了数千小时的整机力控性能、功能、可靠性测试。历经十几个版本的迭代优化，传感器自身及软硬件集成设计更新比例高达90%以上。

▍厚积薄发，CS系列将不断迭代上新

回顾内置六维力/力矩传感器的发展路径：调研、优化、整合、创新、验证，每一个节点都是艾利特在技术领域内的勇敢创新、艰苦求索，以及丰厚积累。

CSF系列是CS系列协作机器人深度系列化计划的第一款“先锋”，后续艾利特会推出基于CS的更多新产品，重新定义协作机器人的发展路径。

未来，随着协作机器人的推动，力传感器技术作为智能制造的关键支撑，必将为各大行业和领域的发展带来翻天覆地的变化。

▍关于艾利特机器人

艾利特机器人是致力于新一代人机交互协作场景的制造商，也是在国际市场迅速成长中的协作机器人行业龙头企业。全球累计销售台数超10000台，覆盖30个国家，拥有全球庞大的协作机器人生态合作伙伴群。旨在服务于汽车、3C电子、医疗、金属加工、家电、电力、新零售等在内的多层次人机交互场景，通过新智能解决方案深度升级和赋能全球产业生态。

怀柔科学城政务服务中心优化营商环境又出新举。近日，怀柔科学城政务服务中心办事大厅多了两位特殊工作人员——智能引导机器人。该机器人不仅可以和办事人员口头互动交流，还可以提供窗口引导、协助取号、办事指南查询等服务，充当了引导员、讲解员和办事员等多重角色，免去了办事人员排队咨询等候。

“我要办理申报纳税业务。”办事人员隋女士对智能引导机器人小蓝说。“您好，请跟我来。”在小蓝的带领下隋女士顺利来到了税务局窗口。“申报纳税到了，很高兴为您服务，再见！”服务完成后，小蓝又回到了办事大厅门口原地待命。据悉，该机器人身高1.5米左右，除可提供窗口引导服务外，点击智能引导机器人显示屏上的办事指南功能，办事人员还可查到大厅各服务窗口办理事项所需准备的材料、办事流程及完成时限等内容。此外，还可向办事群众提供天气咨询、入厅单位具体地址、行车路线及联系方式查询等服务。

“这个智能机器人非常方便，想办理什么业务只需跟它一说，或者在它身上的显示屏上点击具体要办理的业务，就可以带我到相应的窗口去。另外，大厅工作人员有限，有时比较忙，想咨询什么问题还得排队，现在通过这个机器人就能得到解答或者自助查询，真是太好了。”隋女士说。

据悉，怀柔科学城政务服务中心办事大厅面积3000余平米，目前，入厅42个部门、7家公共服务企业，可办理800余项政务服务事项。“启用智能引导机器人只是怀柔科学城政务服务中心优化营商环境、提升服务水平的一个尝试。”怀柔科学城政务服务办相关负责人介绍，“通过在政务服务大厅引入人工智能，可以为办事群众带来不一样的服务感受，为怀柔科学城企业提供更好服务。智能引导机器人的功能目前还在完善，以后还将陆续开通考勤、服务满意度评价等功能。”（记者 王明月 通讯员 张国芳）

当前，人工智能和人们生产生活的关系越来越密切。习近平同志指出，“新一代人工智能正在全球范围内蓬勃兴起，为经济社会发展注入了新动能，正在深刻改变人们的生产生活方式。”对于这种改变，许多人都有切身体会。人工智能能否摘掉“冷冰冰”的标签，真正变得“亲人类”，更好造福人类呢？这是人工智能发展中值得深入研究的课题，体现人工智能“人格化”发展新趋向。

近年来，人工智能开发和推广应用取得较大突破，人工智能与医院、物流、安防、教育、交通、金融、种植等领域的结合，正推动这些行业不断进步。以医院为例，先进医疗技术与人工智能系统的创新融通，催生了医院智能服务机器人、智能配送机器人等，不仅提升了医疗服务效率，而且节省了医务系统的运营成本、管理成本、人工成本，推动医院从数字化医院向智慧医院转变。人工智能在无人机、无人驾驶等领域的运用也日渐成熟。由此可见，人工智能的运用和逐步普及，能够将人们从繁重的体力劳动中解放出来，进一步提升人们的生活品质。

展望未来，人工智能的发展和运用可能不仅仅局限于代替人类进行体力劳动甚至一部分脑力劳动，很可能会向温暖人类心灵的方向迈进。这涉及人工智能的“人格化”。人之所以为人，一个重要方面是因为人有情感、有人格，这是机器和机械系统所不具备的。人工智能迈入深层次发展阶段后，能否实现“人格化”而拥有情感？答案尚不明确，但人工智能的“人格化”发展是未来的一个重要趋势。所谓人工智能“人格化”，是指在重视人工智能完成任务和强化功能的同时，强化人工智能的“情商”与“情感”，使其能满足人们的情感需求和心理需求。未来人工智能可以通过对使用者语言、行为的长期统计和分析，为使用者遇到的情感问题提供有针对性的解决方案，从而建立起与人类的“情感”链接。这种“情感”链接能够在人们最需要关怀的时候给予其心灵慰藉，让人们感受到身边还有一个理解自己、关爱自己的“人”。人工智能技术要达到这种效果，实现“人格化”，仅仅会分析、计算还不够，还需要具有“主动性”。所谓“主动性”，就是当人工智能在感知到人们的需求时，无需任何指令就能主动去“询问”“关怀”和“交流”，并能独立处理原本应该“人为”的事件。那时，人工智能就可能从运算智能、感知智能阶段发展到认知智能阶段。

值得注意的是，如果人工智能发展到能温暖人类心灵的阶段，一些问题也将相伴而生。比如，这些“人格化”的人工智能可能影响人类的决策，甚至改变人类的决策。再如，过分依赖人工智能提供的情感慰藉，会衍生出相应的伦理问题、心理问题甚至社会问题。当然，所有事物的发展都不会十全十美、一帆风顺。被人类赋予智慧的人工智能，其发展方兴未艾，未来还有很长的路要走。当前，我们要把握好人工智能发展的机遇，回答好人工智能发展在法律、安全、就业、道德伦理和社会治理等方面提出的新课题，努力让人工智能更好造福人类。

（作者单位：广东省社会科学院）

《 人民日报 》（ 2019年07月10日 09 版）